Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10654/11374
Title: Fusión Sensórica INS/ GPS para navegación en plataformas móviles
metadata.dc.creator: Castro Pescador, Andrés Mauricio
metadata.dc.subject.lemb: DISEÑO CON AYUDA DE COMPUTADOR
GRÁFICOS POR COMPUTADOR
ANIMACIÓN POR COMPUTADOR
metadata.dc.date.created: 2013
Publisher: Universidad Militar Nueva Granada
Abstract: El siguiente trabajo se enfoca en el estudio y validación de un sistema de navegación integrado INS/GPS (Inertial Navigation System / Global Positioning System) mediante simulación. Este sistema usa fusión sensórica de datos tomados de un sistema de posicionamiento global (GPS) y un Sistema de Navegación Inercial (INS) de bajo costo y tecnología MEMs1. La fusión sensórica es implementada usando la arquitectura loosely coupled y tres algoritmos: Filtro Extendido de Kalman (EKF), Filtro de Kalman Unscented Filter (UKF) y Filtro de Partículas (PF). Los algoritmos son evaluados mediante simulación con datos reales tomados de una Unidad de Medicion Inercial (IMU) ADIS16407 y un receptor GPS Trimble. Los resultados obtenidos de este sistema de navegación, muestran ser una buena opción de uso para aplicaciones de control y guianza en plataformas aéreas o terrestres de la universidad Militar Nueva Granada.
URI: http://hdl.handle.net/10654/11374
Appears in Collections:Ingeniería Mecatrónica

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