Flotilla de robots para trabajos en robótica cooperativa
Robots fleet for robotics cooperative works
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Citación
Fecha
2014-08-022014-07-25
Autor
Molina Villa, Manuel Alejandro
Rodriguez Vasquez, Edgar Leonardo
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; robots; robotica
Metadatos
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Resumen
Este documento explica el diseño de un sistema de control descentralizado que
permita orientar un grupo de robots mientras se desplazan manteniendo una formación
predeterminada a lo largo del tiempo. Para cumplir el objetivo se desarrolló el método
Líder-Seguidor. Esta ley de control permite generar las trayectorias de cada robot en
cierto instante del tiempo, asegurando que el robot, mantenga la formación precisa.
This paper shows the design of a decentralized control law that allows a
group of robots move keeping a particular formation along the time. To achieve the goal
we rely on the Leader-Follower model. This control law is responsible for generating the
trajectories of each robot at each instant of time, ensuring that the robots are at all times
maintaining the precise formation.
Colecciones
- Ingeniería Mecatrónica [216]