Planeación y ejecución de trayectorias en un robot delta
Planning and following path in the robot delta
Citación
Fecha
2013-11-05Autor
Castro Riveros, Fabian Camilo
Flórez Vergara, Diego Edisson
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; robotica; algoritmos (computadores)
Metadatos
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Resumen
El principal objetivo de este trabajo de investigación es el planear y ejecutar trayectorias eficientes en un robot delta, a través de una interfaz gráfica (GUI), y un adecuado circuito electrónico que se integre óptimamente con el prototipo mecánico ya diseñado e implementado en el laboratorio de Robótica de la Universidad Militar Nueva Granada, teniendo en cuenta y respetando sus diferentes propiedades como; estructura mecánica, espacio de trabajo, cinemática, dinámica y singularidades de movimiento, que permitan el correcto desarrollo e implementación de un algoritmo que logre describir y controlar eficientemente las trayectorias planeadas.
The main objective of this research is the efficient planning and executing a delta robot trajectories through a graphical user interface (GUI) and a suitable electronic circuit is integrated optimally with the mechanical prototype and designed and implemented in the laboratory Robotics Universidad Militar Nueva Granada, taking into account and respecting their different properties; Dynamic mechanical kinematic structure, workspace, and singularity of motion, which allow the correct development and implementation of an algorithm that achieves the description and efficiently manage the planned trajectories.
Colecciones
- Ingeniería Mecatrónica [216]