Diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedio
Design and Simulation of a self-balanced two-wheeled mobile platform to transport an average person
Citación
Fecha
2013-08-20Autor
Cely Gutiérrez, Juan Sebastián
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; innovaciones tecnologicas; transporte - diseño y construccion; transporte - mecatronica
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Resumen
Este trabajo de grado es la evidencia física del proceso de diseño y simulación de una plataforma
móvil auto-balanceada para el transporte de una persona promedio de alrededor de
62 kilogramos de masa y alrededor de 30 kilogramos de carga, y 175 centimetros de estatura;
siendo vista desde los aspectos de diseño conceptual implementando una estrategia de diseño
y todo los requerimientos que exige. Desde su concepción electrónica, tomando en cuenta las
necesidades de procesamiento de señales y de información, a su vez que la manera como se hace
el acondicionamiento de las señales de los sensores. Desde su desarrollo mecánico, para validar
la capacidad física del dispositivo de poder trasportar una carga de hasta 100 kilogramos de
masa, y el análisis necesario de sus piezas para evitar deformaciones y daños por defectos en
los materiales. Y desde el diseño de control en donde se garantiza una estrategia de control
valida para garantizar la horizontalidad de la plataforma y la robustez su ciente para soportar
todas las perturbaciones a las que pueda ser sometida. Posterior a esto se hace una simulación
de la plataforma sometiéndola a perturbaciones y analizando los respectivos casos.
This degree paper is the physical evidence of the design and simulation of a mobile platform
self-balanced to transport an average person, it being seen from conceptual design aspects of
implementing a design strategy and all the requirements demanded. Since the electronic design
taking into account the needs of signal processing and information, turn to the way the conditioning
of sensor signals is done. From mechanical design to validate the physical capacity
to design transporting a load of up to 100 kilograms of mass, and the necessary analysis of
its parts to prevent deformation and damage to parts for defects in materials. And from the
control design where a strategy for a validity check is guaranteed to ensure the horizontality
of the platform and enough to withstand all shocks to which it may be subjected robustez.
Following this simulation platform and analyzing disturbances subjecting it to the respective
cases is done.
Colecciones
- Ingeniería Mecatrónica [216]