Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10654/15382
Title: Simulación e Implementación de Movimientos para Sistema Robótico Modular Considerando Diferentes Configuraciones
Authors: Lancheros Guzmán, Paola Natalia
Sanabria Galvis, Laura Beatriz
Keywords: SIMULADORES (TECNOLOGIA)
ROBOTICA
PROGRAMACION MODULAR
Issue Date : 14-Oct-2016
Publisher: Universidad Militar Nueva Granada
Abstract: MECABOT 3.0 es un sistema robótico modular desarrollado en la Universidad Militar Nueva Granada, compuesto por múltiples módulos homogéneos, con capacidad de formar diversas estructuras o configuraciones (oruga, serpiente, hexápodo y rueda) gracias a sus diferentes tipos de conexión, al reordenar sus partes para adaptarse al terreno en el que se desplaza. Este trabajo se enfoca en la locomoción en configuraciones tipo oruga y serpiente, mediante la simulación de MECABOT 3.0 en el software Webots, a partir de la generación de un código controlador basado en un modelo simplificado del control CPG (Central Pattern Generator), representado por generadores sinusoidales de frecuencia fija propuesto por (Gonzalez Gómez, 2008). Igualmente se realiza la construcción de los semi-módulos y mediante el software MATLAB® se realiza una interfaz gráfica que permite la manipulación del sistema. Para las pruebas de simulación e implementación se varían los parámetros del archivo controlador, el tipo de configuración y las conexiones entre los semi-módulos con el fin de comparar los resultados y obtener datos de velocidad como indicador de rendimiento.
URI: http://hdl.handle.net/10654/15382
Appears in Collections:Ingeniería Mecatrónica

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