Simulación, integración e implementación de un algoritmo de robótica colaborativa para dos robots móviles de arquitectura homogénea
Simulation, integration and implementation of a collaborative robotics algorithm for two mobile robots of homogeneous architecture
Citación
Fecha
2018-06-29Autor
Zambrano Pinilla, Frey Giovanni
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; robotica; algoritmos (computadores)
Metadatos
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Resumen
En el presente trabajo de investigación se diseñó, implemento y desarrollo un algoritmo como estrategia, para el trabajo de dos robots móviles homogéneos, en el desarrollo de una tarea de manera colaborativa. El trabajo comenzó por el diseño de un robot omnidireccional en su parte estructural, mecánica, electrónica y programación, al tener el CAD del robot se simulo en el programa Webots® para crear el algoritmo de comportamiento y ejecución en el desarrollo de la tarea determinada.
Se diseño un sistema multi-agente compuesto de 3 agentes que son dos robots omnidireccionales y un software supervisor, se comandó el sistema utilizando técnicas de Inteligencia Artificial clásica, utilizando capas híbridas que están compuesta de capas reactiva y deliberativa.
In this research work an algorithm was designed, implemented and developed as a strategy, for the work of two homogenous mobile robots, in the development of a task in a collaborative way. The work began with the design of an omnidirectional robot in its structural, mechanical, electronic and programming part, since the CAD of the robot was simulated in the Webots® program to create the algorithm of behavior and execution in the development of the determined task.
A multi-agent system composed of 3 agents that are two omnidirectional robots and a supervisory software was designed, the system was commanded using classical Artificial Intelligence techniques, using hybrid layers that are composed of reactive and deliberative layers.
Colecciones
- Ingeniería Mecatrónica [216]