Simulación e implementación de arquitectura cuadrúpeda utilizando sistema robótico modular Mecabot
Simulation and implementation of quadrupedal architecture using Mecabot modular robotic system
Citación
Fecha
2018-09-10Autor
Cruz Carbonell, Vanessa
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; robotica
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Resumen
El robot Mecabot 5.0 corresponde a la quinta versión de robots modulares creados por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada. Con las anteriores versiones del Mecabot se han logrado implementar las arquitecturas serpiente, oruga, rueda y la primera configuración con patas: el hexápodo. La presente tesis aborda el planteamiento, desarrollo, programación, ensamble e implementación de una arquitectura cuadrúpeda con el robot Mecabot 5.0. Se utiliza un enfoque bioinspirado en la arquitectura y para las secuencias de desplazamiento y giro. La rotación del robot es planteada basándose en secuencias características de los robots cuadrúpedos con pocos grados de libertad en las piernas. A partir del control de las otras configuraciones probadas en el Mecabot, se desarrolla un control descentralizado utilizando generadores sinusoidales y generadores sinusoidales compuestos. Finalmente, el robot es ensamblado y probado en terrenos estructurados y no estructurados, donde su desempeño es medido a partir de los indicadores de rendimiento seleccionados después de haber realizado las simulaciones correspondientes en el ambiente de simulación Webots®.
The Mecabot 5.0 robot corresponds to the fifth version of modular robots created by the DAVINCI research group of the Nueva Granada Military University. With the Mecabot previous versions, the architectures snake, caterpillar, wheel and the first configuration with legs: the hexapod have been implemented. This thesis addresses the approach, development, programming, assembly and physical implementation of a quadruped architecture with the Mecabot 5.0 robot. A bioinspired approach is used in the architecture and the displacement and circling sequences. The rotation of the robot is based on characteristic sequences of quadruped robots with few degrees of freedom in the legs. Based on the control of the other tested Mecabot configurations, a decentralized control is developed using sinusoidal generators and composite sinusoidal generators. Finally, the robot is assembled and tested on structured and unstructured terrains, its performance is measured based on the performance indicators selected after the corresponding simulations in the Webots® simulation environment
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- Ingeniería Mecatrónica [216]