Diseño e implementación de un sistema de control híbrido para exoesqueleto de miembro superior con énfasis en muñeca
Design and implementation of a hybrid control system for upper limb exoskeleton with emphasis on wrist
Citación
Fecha
2021-03-19Autor
Avilés Carrillo, Valeria
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; prototipos; cinematica; movimientos mecanicos
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Resumen
En este trabajo se expone el desarrollo de tres estrategias de control para un exoesqueleto de muñeca de tres grados de libertad, las cuales garantizan el correcto funcionamiento al moverse dentro de los rangos anatómicos de forma suave. El referido documento enfatiza en la implementación de un control híbrido, ya que, podría ser la opción más idónea al tener la capacidad de integrar variables no solo de posición sino también de fuerza que harán más robusto el funcionamiento del dispositivo de rehabilitación al tener en cuenta la interacción con el entorno, sin embargo, se realizó un estudio comparativo de este controlador con respecto a dos controladores clásicos muy implementados: PID y PD+, con el fin de demostrar las ventajas de utilizar un control híbrido en una aplicación como esta. En este documento se presenta la metodología requerida para asegurar las posiciones y velocidades en un exoesqueleto de muñeca, incorporando estudios de diseño, modelado y simulación a través de herramientas como SimScape ofrecidas por Matlab.
This paper presents the development of three control strategies for a wrist exoskeleton with three degrees of freedom, which guarantee the correct operation by moving within the anatomical ranges in a smooth way. The referred paper emphasizes the implementation of a hybrid control, since it could be the most suitable option as it has the ability to integrate variables not only of position but also of force that will make the operation of the rehabilitation device more robust by taking into account the interaction with the environment, however, it has been made a comparative study of this controller with respect to two widely implemented classical controllers: PID and PD+, was carried out in order to demonstrate the advantages of using a hybrid control in an application such as this one. This paper presents the methodology required to ensure positions and velocities in a wrist exoskeleton, incorporating design, modeling and simulation studies through tools such as SimScape offered by Matlab.
Colecciones
- Ingeniería Mecatrónica [216]