Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10654/6712
Title: Sistema para manipulación y transporte de canaletas usando robótica cooperativa
metadata.dc.creator: Vargas Torres, Germán Andrés
metadata.dc.subject.lemb: ROBOTICA
LOGISTICA EMPRESARIAL
metadata.dc.date.created: 2012
Publisher: Universidad Militar Nueva Granada
Abstract: La robótica cooperativa se perfila como una nueva opción para el transporte de objetos de grandes dimensiones, al permitir remplazar sistemas industriales que requieren una adecuación significativa del espacio de trabajo por agentes robóticos menos intrusivos. Dicha rama de la Robótica e Inteligencia Artificial se beneficia de técnicas y metodologías desarrolladas en el marco de los Sistemas Multi-Agente (SMA) y la Programación Orientada a Agentes (POA). El análisis y diseño del sistema global conjuga el diseño de dos robots transportadores, compuestos por un chasis móvil omnidireccional y un manipulador de dos grados de libertad, con un modelo de cooperación multinivel fundamentado en una metodología para el diseño de algoritmos orientados a agentes. Mediante dicho proceso se obtiene el Sistema Robótico de Transporte Cooperativo (SRTC), un conjunto de 3 agentes autómatas (2 transportadores y una unidad coordinadora) dispuestos en una jerarquía centralizada semejante a una organización laboral. Esto permite evaluar el sistema en términos de cada uno de sus niveles constituyentes, los cuales poseen distintas variables y parámetros de desempeño asociados. El funcionamiento del sistema y los diversos algoritmos que lo componen se evaluó mediante un ambiente virtual. Los resultados son satisfactorios para la aplicación, aunque pueden mejorar con robots más robustos y técnicas/algoritmos más avanzados
URI: http://hdl.handle.net/10654/6712
Appears in Collections:Ingeniería Mecatrónica

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