Fusión Sensórica INS/ GPS para navegación en plataformas móviles
Date
2014-04-172013
Key words
; diseño con ayuda de computador; gráficos por computador; animación por computador
Metadata
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Abstract
El siguiente trabajo se enfoca en el estudio y validación de un sistema de navegación integrado INS/GPS (Inertial Navigation System / Global Positioning System) mediante simulación. Este sistema usa fusión sensórica de datos tomados de un sistema de posicionamiento global (GPS) y un Sistema de Navegación Inercial (INS) de bajo costo y tecnología MEMs1. La fusión sensórica es implementada usando la arquitectura loosely coupled y tres algoritmos: Filtro Extendido de Kalman (EKF), Filtro de Kalman Unscented Filter (UKF) y Filtro de Partículas (PF). Los algoritmos son evaluados mediante simulación con datos reales tomados de una Unidad de Medicion Inercial (IMU) ADIS16407 y un receptor GPS Trimble. Los resultados obtenidos de este sistema de navegación, muestran ser una buena opción de uso para aplicaciones de control y guianza en plataformas aéreas o terrestres de la universidad Militar Nueva Granada.
This document centers on the study and validation through of a navigation system INS/GPS (Inertial Navigation System / Global Positioning System). This system uses the fusion data of an INS based in measurements from low-cost MEMS inertial sensor and a GPS receiver. By Fusing the INS data with GPS data, the drift error of INS is compensated with GPS s measurements. The fusion data has been implemented using the architecture loosely coupled and three algorithms of fusion: Extended Kalman Filter (EKF) and Unscented Kalman filter (UKF). The algorithms have been evaluated by means of simulation test using real data of an Inertial Measurement Unit ADIS16407 with GPS recivers Trimble. The simulation result demonstrates that the navigation system INS/GPS has the potential used in guidance application and control for aerial platforms or land vehicles.