Simulación de la inserción de una aguja en un tejido con realimentación de fuerza

Abstract

El presente trabajo de auxiliar de investigación tiene como objetivo el desarrollo y evaluación de un simulador de entrenamiento, para la inserción de una aguja en tejidos blandos del cuerpo humano; mediante la implementación de un sistema que integra dispositivos hápticos y un prototipo de software. El proyecto se divide en tres grandes partes: La primera es el modelado del comportamiento de los tejidos blandos por medio de métodos de elementos finitos, la segunda es el desarrollo del prototipo de software, y la tercera son las pruebas de funcionamiento y evaluación del sistema final. Se obtuvieron modelos hiperelásticos y lineales para los tejidos que demostraron gran fiabilidad en comparación con los resultados obtenidos en otros estudios.