Diseño de un algoritmo para el cálculo de trayectorias de robots seriados con el fin de lograr el pre-agarre en posición y dirección del efector final, mediante visión de máquina

Abstract

Mediante un dispositivo de visión 3D sujeto al efector final de un manipulador de la empresa MITSUBISHI, se logró realizar una reconstrucción tridimensional del espacio de trabajo, y dentro de este se ubicó una figura geométrica que el robot identificaba y detectaba en que parte del espacio de alcance se encontraba dicho elemento. A continuación teniendo el punto inicial y final de la trayectoria del robot, se logró un planeador de trayectorias del manipulador mediante una técnica de optimización conocida como aproximación Chevyshev, definiendo una función matemática, orden de dicha función y un número de puntos para construir la trayectoria. Finalmente después de tener definido todo lo anterior, se generó el código de movimiento del robot.