Sistema de control de trayectoria en manipulador de cinco grados de libertad utilizando sensor Emotiv

Abstract

Los manipuladores son dispositivos articulados que le permiten al hombre realizar tareas que estén bajo su control y que evite el contacto físico del usuario con el objeto final. El control del mismo se realiza a través de diferentes medios, en este trabajo se expone el resultado de la interacción de un brazo robótico con las señales cerebrales interpretadas por el sensor Emotiv, quien ejerce el control de los movimientos del mismo. Para lo cual se presenta la correspondiente revisión conceptual, diseño del sistema integrado, e implementación. Esta solución cuanta con una interfaz por computador, de fácil entendimiento y utilización, en donde el usuario puede interactuar con las diferentes etapas y aspectos que corresponden. Finalmente, se describen las ventajas y desventajas de cada etapa (manipulador, transmisión serial y acondicionamiento eléctrico, interfaz y Emotiv), de acuerdo a la disposición e implementación de los recursos escogidos (métodos, programas y dispositivos). Además se muestran los resultados de una prueba de error de la posición final del sistema.