Diseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferior
Design, implementation and operation of a control system of human walking for an exoskeleton lower limb
Date
2014-08-01Key words
; exoesqueleto; extremidades artificiales; piernas artificiales
Metadata
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Abstract
Este documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad y la estructura y sintonización de cada uno de los controladores expuestos. Finalmente se muestran todos elementos utilizados para implementación del controlador en el exoesqueleto (Tarjeta de adquisición e interfaz) con el fin de mostrar los resultados obtenidos en el termino del proyecto.
This document sets out three different drivers (PD, PID, PD +)-oriented control of a lower limb exoskeleton two degrees of freedom. In developing this thesis the analysis of human walking, the mathematical model of a lower limb exoskeleton two degrees of freedom and the structure and tuning of each of the controllers exposed exposed. Finally all elements used to implement the controller in the exoskeleton (acquisition and interface card) in order to show the results in the end of the project is.
Collections
- Ingeniería Mecatrónica [197]