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dc.contributor.advisorAponte Rodríguez, Jorge Alexanderspa
dc.contributor.advisorMauledoux Monroy, Mauricio Felipespa
dc.contributor.authorAlvis Bautista, Camilo Andrés
dc.contributor.authorAranguren Díaz, Nicolás
dc.date.accessioned2015-07-03T17:42:07Z
dc.date.accessioned2015-07-13T20:16:22Z
dc.date.accessioned2019-12-26T22:08:28Z
dc.date.available2015-07-03T17:42:07Z
dc.date.available2015-07-13T20:16:22Z
dc.date.available2019-12-26T22:08:28Z
dc.date.issued2014-08-01
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10654/13795
dc.description.abstractEste documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad y la estructura y sintonización de cada uno de los controladores expuestos. Finalmente se muestran todos elementos utilizados para implementación del controlador en el exoesqueleto (Tarjeta de adquisición e interfaz) con el fin de mostrar los resultados obtenidos en el termino del proyecto.spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.titleDiseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferiorspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.subject.lembEXOESQUELETOspa
dc.subject.lembEXTREMIDADES ARTIFICIALESspa
dc.subject.lembPIERNAS ARTIFICIALESspa
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenieríaspa
dc.type.localTrabajo de gradospa
dc.description.abstractenglishThis document sets out three different drivers (PD, PID, PD +)-oriented control of a lower limb exoskeleton two degrees of freedom. In developing this thesis the analysis of human walking, the mathematical model of a lower limb exoskeleton two degrees of freedom and the structure and tuning of each of the controllers exposed exposed. Finally all elements used to implement the controller in the exoskeleton (acquisition and interface card) in order to show the results in the end of the project is.eng
dc.title.translatedDesign, implementation and operation of a control system of human walking for an exoskeleton lower limbspa
dc.subject.keywordsControllerspa
dc.subject.keywordsExoskeletonspa
dc.subject.keywordsTrajectoryspa
dc.subject.keywordsHuman gaitspa
dc.subject.keywordsPDspa
dc.subject.keywordsPIDspa
dc.subject.keywordsPD+spa
dc.publisher.programIngeniería en Mecatrónicaspa
dc.creator.degreenameIngeniero en Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
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dc.subject.proposalControladorspa
dc.subject.proposalExoesqueletospa
dc.subject.proposalTrayectoriaspa
dc.subject.proposalMarcha humanaspa
dc.subject.proposalPDspa
dc.subject.proposalPIDspa
dc.subject.proposalPD+spa
dc.publisher.grantorUniversidad Militar Nueva Granadaspa


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