Simulación e Implementación de Movimientos para Sistema Robótico Modular Considerando Diferentes Configuraciones

Abstract

MECABOT 3.0 es un sistema robótico modular desarrollado en la Universidad Militar Nueva Granada, compuesto por múltiples módulos homogéneos, con capacidad de formar diversas estructuras o configuraciones (oruga, serpiente, hexápodo y rueda) gracias a sus diferentes tipos de conexión, al reordenar sus partes para adaptarse al terreno en el que se desplaza. Este trabajo se enfoca en la locomoción en configuraciones tipo oruga y serpiente, mediante la simulación de MECABOT 3.0 en el software Webots, a partir de la generación de un código controlador basado en un modelo simplificado del control CPG (Central Pattern Generator), representado por generadores sinusoidales de frecuencia fija propuesto por (Gonzalez Gómez, 2008). Igualmente se realiza la construcción de los semi-módulos y mediante el software MATLAB® se realiza una interfaz gráfica que permite la manipulación del sistema. Para las pruebas de simulación e implementación se varían los parámetros del archivo controlador, el tipo de configuración y las conexiones entre los semi-módulos con el fin de comparar los resultados y obtener datos de velocidad como indicador de rendimiento.