Simulación e implementación de una configuración de robot hexápodo utilizando sistemas de robótica modular para evaluar su locomoción

Abstract

En el presente trabajo se desarrolló un sistema robótico modular funcional en configuración Hexápodo, haciendo uso de los módulos MECABOT, diseñados y construidos en la Universidad Militar Nueva Granda. Para el desarrollo de la configuración, se rediseñaron los módulos MECABOT para ser más livianos y compactos, así como la optimización de su electrónica, cambiando los motores de la versión anterior por unos con torque suficiente para levantar otro modulo acoplado y dejar un espacio para la batería que antes no poseían. Para establecer un programa de comando capaz de ejecutar los movimientos deseados, se utilizó el software de simulación Webots, programa que permite simular robots móviles en un entorno virtual con sus características físicas y condiciones del entorno de trabajo. Se implementó la configuración hexápodo con los módulos MECABOT 4.0 rediseñados de la versión 3.0 y construidos a lo largo del proyecto, una vez hecho el ensamble de la configuración, se realizaron las pruebas de locomoción pertinentes en las que se usaron los movimientos desarrollados en Webots, como los son las marcha hacia adelante, movimientos laterales y rotatorios. Se analizó la velocidad de avance de la configuración haciendo una comparación con los resultados simulados, además de probar el robot hexápodo en terrenos irregulares como lo fueron pasto y rocoso.