Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: https://hdl.handle.net/10654/17096
Título : Plataforma de asistencia teleoperada para miembro superior humano
Autor: Rivera Paez, Cindy Tatiana
Pastor Alvarez, Hernán Steven
Palabras claves: EXOESQUELETO
ROBOTICA
VISION POR COMPUTADOR
Fecha de publicación: 21-sep-2017
Editorial : Universidad Militar Nueva Granada
Citación : Rivera, C. y Pastor H. Plataforma de asistencia teleoperada para miembro superior. Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia.
Resumen : En este artículo se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto pasivo inalambrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo (distribuidos de la siguiente forma . hombro: flexo-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa; codo: flexo-extensión y supino-pronación; muñeca: flexo-extensión) además del estado de la mano (abierto-cerrado), un brazo robótico antropomórfico de 6 GDL y un sistema de visión por computadora. La plataforma opera en un espacio de trabajo acotado por las dimensiones de un escritorio y tiene dos modos de operación: teleoperado, el brazo robótico (esclavo) es controlado por el usuario mediante el uso del exoesqueleto (maestro) y autónomo, el brazo robótico ejecuta tareas almacenadas en la memoria de forma independiente, haciendo uso del sistema de visión por computadora.
Descripción : 228 páginas : fotos, gráficos, imágenes, tablas.
URI : http://hdl.handle.net/10654/17096
Aparece en las colecciones: Ingeniería Mecatrónica

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