Plataforma de asistencia teleoperada para miembro superior humano
Teleoperated assistance platform for human upper limb
Date
2017-09-21Key words
; exoesqueleto; robotica; vision por computador
Metadata
Show full item record
Documents PDF
Abstract
En este artículo se propone una plataforma de asistencia para miembro superior humano que comprende un exoesqueleto pasivo inalambrico para captura de movimiento, basado en sensores inerciales y resistores flexibles, el cual es capaz de medir 6 grados de libertad del brazo (distribuidos de la siguiente forma . hombro: flexo-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa; codo: flexo-extensión y supino-pronación; muñeca: flexo-extensión) además del estado de la mano (abierto-cerrado), un brazo robótico antropomórfico de 6 GDL y un sistema de visión por computadora. La plataforma opera en un espacio de trabajo acotado por las dimensiones de un escritorio y tiene dos modos de operación: teleoperado, el brazo robótico (esclavo) es controlado por el usuario mediante el uso del exoesqueleto (maestro) y autónomo, el brazo robótico ejecuta tareas almacenadas en la memoria de forma independiente, haciendo uso del sistema de visión por computadora.
In this paper is proposed an assistance platform for human’s upper limb, which is composed by an passive-wireless exoskeleton for tracking motion based on inertial and flex sensors, it is capable of measuring 6 DOF of the human’s arm (whose are distributed as follows, shoulder: flexion-extension, abduction-adduction and external-internal rotation; elbow: flexion-extension and supination-pronation; wrist (flexion-extension) in addition is able to detect the state of the hand (opened-closed), a 6-DOF anthropomorphic robot arm and a computer vision system. The platform operates in a workspace bounded by the dimensions of a desktop and it has to execution modes: teleoperated, in which the robot arm (slave) is controlled by the user by using the exoskeleton (master), and autonomous, in which the robot arm execute tasks that has been stored in the memory independently by using the computer vision system.
Collections
- Ingeniería Mecatrónica [202]
Except where otherwise noted, this item's license is described as Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017