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dc.contributor.advisorAviles Sánchez, Oscar Fernandospa
dc.contributor.advisorMauledoux Monroy, Mauricio Felipespa
dc.contributor.authorClavijo Mayorga, Jairo Ferley
dc.contributor.authorLemus Quiroga, Brayan Stevek
dc.contributor.authorYosa Velásquez, Edinson Mauricio
dc.coverage.spatialCalle 100spa
dc.date.accessioned2018-02-27T18:25:25Z
dc.date.accessioned2019-12-26T22:08:22Z
dc.date.available2018-02-27T18:25:25Z
dc.date.available2019-12-26T22:08:22Z
dc.date.issued2017-11-24
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10654/17278
dc.description.abstractEl avance de las herramientas computacionales permite al área de robótica plantearse problemas cada vez mas complejos y que brinden apoyo en tareas en las que el ser humano lo requiere, tal es el caso de digitalizar espacios que: o bien pueden contener un ambiente de difícil acceso, o algunos de sus límites son complicados de alcanzar, o simplemente por error humano es un trabajo que prefiere encargar a un sensor con una precisión constante, El presente trabajo de grado pretende aportar una solución en la tarea de obtener reconstrucciones tridimensionales de ambientes no conocidos mediante una plataforma móvil tele-operada, que hace uso del sistema operativo ROS (Robot Operating System) para emplear SLAM (Simultaneus Localization And Mapping), odometría y una central inercial, en la determinación integrada de la ubicación del robot, y así añadir información a una nube de puntos a partir de la información 3D obtenida rotando el plano visualizado por un sensor LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging ); para luego representar dicha información en una herramienta computacional.spa
dc.format.extent111 páginas : fotos, imágenes.spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rightsDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/spa
dc.titleReconstrucción tridimensional de un ambiente no estructurado y estático usando una plataforma móvil tele operada mediante ros y su representación en un entorno virtualspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.subject.lembSISTEMAS DE REPRESENTACION TRIDIMENSIONALspa
dc.subject.lembROBOTICAspa
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenieríadspa
dc.type.localTrabajo de gradospa
dc.description.abstractenglishThis works consists in the design, programming and manufacture of a mobile robotic platform which need to be able to develop a trhree-dimensional scan of a real environment using a two-dimensional sensor (SICK TIM 351). The mobile platform is commanded by remote control that allows the user to control position and orientation in the scene in order to increase the information in those areas that could be more important to scan. The algorithms has been programmed throw the Robot Operating System (ROS) and the sensor information it’s acquire by a FITPC settle at the platform and send it to a central computer by a WIFI connection, where the spatial coordinates of the scan environment are calculated. Finally the point cloud created it’s represented in a Matlab Graphical User Interface(GUI).eng
dc.title.translatedThree-dimensional reconstruction of a static and unstructured environment using a teleoperated platform and it's virtual representation employing rosspa
dc.subject.keywordsROSspa
dc.subject.keywordsSLAMspa
dc.subject.keywordsReconstructionspa
dc.subject.keywordsThree Dimensionalspa
dc.subject.keywordsPlatformspa
dc.subject.keywordsTeleoperatedspa
dc.publisher.programIngeniería en Mecatrónicaspa
dc.creator.degreenameIngeniero en Mecatrónicaspa
dc.creator.degreenameIngeniero en Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.publisher.facultyIngenieria - Ingenieria en Mecatrónicaspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.dcmi-type-vocabularyTextspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadasspa
dc.relation.referencesK. Ogata, Ingeniería de control moderna, ser. Pearson educación. Pearson Educación, 2003. [Online]. Available: https://books.google. com.co/books?id=QK148EPC_m0Cspa
dc.relation.referencesJ. W. Judy, “Microelectromechanical systems (mems): fabrication, design and applications,” Smart Materials and Structures, vol. 10, no. 6, p. 1115, 2001. [Online]. Available: http://stacks.iop.org/ 0964-1726/10/i=6/a=301spa
dc.relation.referencesE. B. D. M. K. M. Lillholm, “Quaternions, interpolation and animation,” University of Copenhagen, Jul. 1998.spa
dc.relation.referencesS. Kohlbrecher, J. M. Oskar von Stryk, and U. Klingauf, “A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation,” IEEE, 2011.spa
dc.relation.referencesD. P. Koch, T. W. McLain, and K. M. Brink, “Multi-sensor robust relative estimation framework for gps-denied multirotor aircraft,” in 2016 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 2016, pp. 589–597.spa
dc.relation.referencesT. Abbas, M. Arif, and W. Ahmed, “Measurement and correction of systematic odometry errors caused by kinematics imperfections in mobile robots,” in 2006 SICE-ICASE International Joint Conference, Oct 2006, pp. 2073–2078.spa
dc.subject.proposalReconstrucciónspa
dc.subject.proposalTridimensionalspa
dc.subject.proposalROSspa
dc.subject.proposalPlataforma móvilspa
dc.subject.proposalTeleoperadaspa
dc.subject.proposalSLAMspa
dc.publisher.grantorUniversidad Militar Nueva Granadaspa


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