Control de posición y orientación de un micro-robot magnetizado para el seguimiento de una trayectoria por medio de la generación controlada de campos electromagnéticos
Control of position and orientation of a magnetized micro-robot for path tracking by means of the controlled generation of electromagnetic fields
Citación
Date
2018-07-04Author
Murcia Rivera, Daniel Felipe
Obtained degree
Ingeniero en Mecatrónica
Ingeniero en Mecatrónica
Key words
; robotica; campos electromagneticos
Metadata
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Abstract
En este trabajo presenta el desarrollo, análisis y derivación de un controlador discreto para un robot magnetizado utilizando actuadores electromagnéticos. Se menciona la importancia de estos dispositivos y sus variantes. También se incluye análisis del modelo matemático del sistema, simulación del controlador y caracterización semiautomática del sistema. Presentación de las funcionalidades de la interfaz de usuario y detalles en cuanto a algunos procedimientos. Además, se muestran resultados experimentales finales y datos del sistema con el control propuesto.
In this paper presents the development, analysis and derivation of a discrete controller for a magnetized robot using electromagnetic actuators. The importance of these devices and their variants are mentioned. Analysis of the mathematical model of the system, simulation of the controller and semiautomatic characterization of the system are also included. Presentation of the user interface features and details regarding some procedures. In addition, final experimental results and system data are shown with the proposed control.
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- Ingeniería Mecatrónica [216]