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dc.contributor.advisorLeón Rodríguez, Hernando Efraínspa
dc.contributor.authorMurcia Rivera, Daniel Felipespa
dc.coverage.spatialCalle 100spa
dc.date.accessioned2018-09-20T17:19:30Z
dc.date.accessioned2019-12-26T22:10:05Z
dc.date.available2018-09-20T17:19:30Z
dc.date.available2019-12-26T22:10:05Z
dc.date.issued2018-07-04
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10654/17918
dc.description.abstractEn este trabajo presenta el desarrollo, análisis y derivación de un controlador discreto para un robot magnetizado utilizando actuadores electromagnéticos. Se menciona la importancia de estos dispositivos y sus variantes. También se incluye análisis del modelo matemático del sistema, simulación del controlador y caracterización semiautomática del sistema. Presentación de las funcionalidades de la interfaz de usuario y detalles en cuanto a algunos procedimientos. Además, se muestran resultados experimentales finales y datos del sistema con el control propuesto.spa
dc.description.tableofcontentsGlosario de símbolos ..........................................................................................................................6 Resumen ............................................................................................................................................8 Abstract ..............................................................................................................................................8 I. Introducción ...............................................................................................................................9 A. Problema de investigación .....................................................................................................9 B. Objetivos ................................................................................................................................9 C. Justificación ..........................................................................................................................10 D. Alcance .................................................................................................................................11 E. Antecedentes .......................................................................................................................11 II. Sistema y equipo ......................................................................................................................13 A. Bobinas de Helmholtz y Maxwell..........................................................................................13 B. Direccion de la corriente ......................................................................................................14 C. Otros ....................................................................................................................................16 III. Modelado .............................................................................................................................18 A. Modelo tridimencional .........................................................................................................18 B. Independencia de la fuerza ante la influencia de las bobinas de Helmholtz ........................18 C. Modelo en el espacio planar ................................................................................................19 D. Campo de las bobinas en función de las corrientes..............................................................19 E. Influencia de las bobinas de Maxwell en la orientación .......................................................20 F. Aproximaciones ....................................................................................................................20 IV. Control..................................................................................................................................22 A. Espacio planar variable .........................................................................................................22 B. Campo de Maxwell ...............................................................................................................22 C. Compensación de gravedad .................................................................................................22 D. Corrientes de Maxwell .........................................................................................................23 E. Corrientes de Helmholtz .......................................................................................................23 F. Control discreto ....................................................................................................................24 G. Algoritmo de control punto a punto.....................................................................................26 V. Simulación ................................................................................................................................27 A. Saturación ............................................................................................................................28 B. Influencia de Maxwell ..........................................................................................................30 C. Cuantificador ........................................................................................................................31 D. Errores en las constantes del modelo ..................................................................................33 VI. Interfaz de usuario (GUI) ......................................................................................................35 A. Conexión y control de fuentes de alimentación ...................................................................35 B. Filtro de imagen ...................................................................................................................36 C. Grabación de datos ..............................................................................................................36 D. Procesamiento de datos .......................................................................................................37 E. Otros ....................................................................................................................................37 VII. Caracterización .....................................................................................................................38 A. Estimacion inicial ..................................................................................................................38 B. Algoritmo genético ...............................................................................................................38 C. Caracterización genética ......................................................................................................39 VIII. Resultados y conclusiones ....................................................................................................43 REFERENCIAS ....................................................................................................................................52spa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.rightsDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2018spa
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/spa
dc.titleControl de posición y orientación de un micro-robot magnetizado para el seguimiento de una trayectoria por medio de la generación controlada de campos electromagnéticosspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.subject.lembROBOTICAspa
dc.subject.lembCAMPOS ELECTROMAGNETICOSspa
dc.publisher.departmentFacultad de Ingenieríadspa
dc.type.localTrabajo de gradospa
dc.description.abstractenglishIn this paper presents the development, analysis and derivation of a discrete controller for a magnetized robot using electromagnetic actuators. The importance of these devices and their variants are mentioned. Analysis of the mathematical model of the system, simulation of the controller and semiautomatic characterization of the system are also included. Presentation of the user interface features and details regarding some procedures. In addition, final experimental results and system data are shown with the proposed control.eng
dc.title.translatedControl of position and orientation of a magnetized micro-robot for path tracking by means of the controlled generation of electromagnetic fieldsspa
dc.subject.keywordsmicro-robotspa
dc.subject.keywordspath trackingspa
dc.subject.keywordsdiscrete controlspa
dc.subject.keywordselectromagnetic actuationspa
dc.publisher.programIngeniería en Mecatrónicaspa
dc.creator.degreenameIngeniero en Mecatrónicaspa
dc.creator.degreenameIngeniero en Mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.publisher.facultyIngeniería - Ingeniería en Mecatrónicaspa
dc.type.dcmi-type-vocabularyTextspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadasspa
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dc.subject.proposalmicro-robotspa
dc.subject.proposalsegimiento de trayectoriaspa
dc.subject.proposalcontrol discretospa
dc.subject.proposalactuador electromagneticospa
dc.publisher.grantorUniversidad Militar Nueva Granadaspa


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