Dispositivo Modular de Rehabilitación de Rodilla: Configuración y espacio de trabajo de las rutinas de terapia física asistida
Modular Knee-Rehabilitation Device: Configuration and Workspace of assisted physical therapy routines
Citación
Fecha
2018-10-02Autor
Guatibonza Artunduaga, Andrés Felipe
Título obtenido
Ingeniero en Mecatrónica
Palabras claves
; rehabilitacion medica; medicina fisica
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Resumen
Las lesiones de rodilla son comunes en personas de todas las edades, debido a la actividad física y otras razones. En todos los casos, la terapia física está prescrita pero dependerá del tipo de lesión sufrida. Las últimas investigaciones en robótica han desarrollado dispositivos de asistencia para contribuir a mejorar la calidad de vida del paciente. En este documento, proponemos un dispositivo de rehabilitación de rodilla de cinco barras de enlace, que es reconfigurable de acuerdo con la altura del paciente. Presentamos el modelo cinemático del dispositivo para demostrar que puede reproducir ciertos ejercicios o rutinas prescritas en la fisioterapia durante la rehabilitación de la rodilla de acuerdo con un procesador desarrollado. Para esto, mostramos el espacio de trabajo correspondiente y la configuración mecánica requerida del sistema de enlace de cinco barras. Para validar la funcionalidad del procesador y del mecanismo, implementamos una rutina de caso real realizada por un sujeto sano. Utilizamos las posiciones angulares de cadera y rodilla para procesarlas y mostrar la viabilidad del sistema, obteniendo y comparando los espacios de trabajo correspondientes.
Knee injuries are common in people of all ages, due to physical activity and other reasons. In all cases, physical therapy is prescribed but it will depend on the type of injury suffered. Latest research in robotics has developed assistive devices to contribute to improving the patient’s quality of life. In this paper, we propose a five-bars-linkage knee rehabilitation device, which is reconfigurable according to the patient’s height. We present the kinematic modeling of the device to show that it can reproduce certain exercises or routines prescribed at physiotherapy during the knee rehabilitation according to a processor developed. For this, we show the corresponding workspace and the required mechanical configuration of the five-bars-linkage system. To validate the functionality of the processor and of the mechanism, we implement a real case routine performed by a healthy subject. We use the hip and knee angular positions to process them and show the feasibility of the system, obtaining and comparing the corresponding workspaces.
Colecciones
- Ingeniería Mecatrónica [216]