Simulación e implementación de locomoción tipo bípeda utilizando sistema robótico modular MECABOT

Abstract

Este trabajo se enfoca en analizar los parámetros de la caminata humana en una perspectiva 2D, para realizar un modelo mecánico con el sistema robótico modular Mecabot de la Universidad Militar Nueva Granada. Es la primera arquitectura bípeda de 6 desarrolladas para el proyecto Mecabot (rueda, serpiente, oruga, hexápodo, cuadrúpeda y bípeda), está arquitectura descansa sobre una estructura diseñada con el objetivo de mantener el equilibrio del robot, se utilizaron generadores sinusoidales con la función de evitar picos de corriente en los motores. Para validar los controladores primero se hizo la simulación en el software Webots®, la selección del software se realizó debido a sus características del entorno de simulación, como torque y velocidad de cada uno de los motores simulados. Los resultados obtenidos miden la velocidad de la arquitectura en función de la variación de la frecuencia de movimiento, luego se realizó la respectiva implementación de la arquitectura bípeda realizando las pruebas en diferentes superficies, esto debido porque el sistema robótico modular Mecabot, va a ser un robot de exploración y rescate, el cual se acoplará en la arquitectura más óptima para el terreno en donde se encuentre.