Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión
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Citación
Fecha
2004-11-01
Autor
Castillo, Ricardo A.
Velásquez, Carlos D.
Avilés, Óscar F.
Olier, Iván A.
Publicador
Universidad Militar Nueva Granada
Palabras claves
rv; pic; manipulador; yaskawa; smc 2000
Metadatos
Mostrar el registro completo del ítemResumen
Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construcción: dispositivo de inmersión, b) Desarrollo: software de simulación con RV, c) Diseño: sistema electrónico de adquisición y envío de datos. El dispositivo de inmersión captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las señales suministradas por esto, son procesadas por un PIC, y enviadas al PC, para ser leídas por el software, que simula con realidad virtual el movimiento del manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s) posición(es) final deseada del efector final, es entregado un código, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000, posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo tareas de difícil ejecución.
Enlace al recurso
https://revistas.unimilitar.edu.co/index.php/rcin/article/view/1270https://doi.org/10.18359/rcin.1270
Fuente
Ciencia e Ingenieria Neogranadina; Vol. 14 (2004); 76-84Ciencia e Ingeniería Neogranadina; Vol. 14 (2004); 76-84
Ciencia e Ingeniería Neogranadina; v. 14 (2004); 76-84