Implementación y Simulación de un algoritmo de posicionamiento articular para un Robot manipulador Planar Continuo utilizando técnicas de Inteligencia Artificia

Abstract

Este trabajo pretende implementar una estrategia para el posicionamiento articular de un robot planar continuo utilizando un algoritmo de inteligencia artificial, con el fin de generar un posicionamiento a lo largo del espacio cartesiano bidimensional teniendo en cuenta los perfiles de velocidad y aceleración del manipulador robótico. Los robot conti- nuos de geometría variable (GVT), Variable Geometry Truss, están formado por diferentes módulos y poseen múltiples grados de libertad (GDL); por lo tanto, diseñar un método de control para la locomoción de todo el cuerpo es más difícil que para los robots convencio- nales. El algoritmo desarrollado se implementará sobre una plataforma virtual simulada en un entorno para robótica. (GAZEBO Y ROS).