Diseño y simulación de configuración tipo tren para sistema robótico modular Mecabot 5.0

Abstract

El sistema robótico modular MECABOT es un proyecto realizado por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada, el objetivo del sistema modular MECABOT es implementar diferentes arquitecturas modulares para enfrentar escenarios no estructurados, algunas de las configuraciones trabajadas son bípedo, hexápodo, rueda, salamandra y las dos primeras configuraciones del tipo ápodo, serpiente y oruga. El presente trabajo aborda el planteamiento y desarrollo de una arquitectura de la clase ápodo autopropulsado de tipo tren con los módulos MECABOT 5.0 que tenga la habilidad de realizar movimientos básicos de locomoción en entornos no estructurados. El enfoque se encuentra en analizar y desarrollar cada algoritmo de locomoción para los movimientos de desplazamiento adelante/atrás, giro a la derecha/izquierda y superación de obstáculos verticales en el software de WEBOTS, dentro del cual se realiza el control mediante el teclado del computador. Adicionalmente, se desarrollan pruebas modificando las características y ubicación de cada uno de los obstáculos con el fin de evaluar el rendimiento en diversos escenarios dado que el objetivo principal del sistema MECABOT es su implementación en aplicaciones de exploración y rescate. El desempeño del sistema robótico propuesto en este trabajo es medido a partir de indicadores de rendimiento para los movimientos de locomoción (avanzar, retroceder, girar a la izquierda/derecha y superar obstáculos verticales) se evalúa la distancia, el ángulo de cada módulo y el tiempo que tarda en desempeñar cierto recorrido, de igual forma para la superación de obstáculos verticales se determina la influencia del tamaño de los obstáculos y de la cantidad de módulos dentro de la configuración.