Diseño y construcción de un robot manipulador tipo scara con sistema de visión de maquina, que pueda ser utilizado como herramienta didáctica en asignaturas de bobótica y control

Abstract

Con el fin de brindar una herramienta que ayude al entendimiento de conceptos básicos y avanzados de robótica y control, se desarrollo una plataforma de aprendizaje donde se apliquen de manera práctica estos temas. Este trabajo presenta el diseño, construcción y puesta en marcha de un robot manipulador SCARA de 4DOF, enfocado para la enseñanza de la materias de robótica y control, se realiza una descripción global y especifica de diseño, tanto en el ámbito mecánico, electrónico e informático de la plataforma. Se formula y comprueba el modelo matemático del manipulador a través de varios métodos, se aplican técnicas convencionales de control tanto en la simulación como en el robot construido. El modulo de visión de máquina permite obtener la posición de objetos que se encuentren dentro de un espacio de trabajo, dando la posibilidad al robot construido. El modulo de visión de máquina permite obtener la posición de objetos que se encuentren dentro de un espacio de trabajo, dando la posibilidad al robot de realizar tareas de re-ubicación de objetos sin necesidad de supervisión directa por parte del usuario. Se desarrollo un software para computador orientado hacia el aprendizaje, donde el usuario puede realizar distintas tareas tales como: análisis de variables articulares tanto en gráficas como en un modelo virtual 3D, configuración de trayectorias de movimiento, selección y calibración de métodos de control. Con el fin de facilitar el uso de esta plataforma se elaboraron tres vídeos-manuales donde se explica la simulación, configuración y puesta en marcha del robot manipulador