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dc.contributor.advisorVelasco Toledo, Nelson Fernandospa
dc.contributor.authorVargas Torres, Germán Andrésspa
dc.coverage.spatialBogotáspa
dc.date.accessioned2012-10-01T20:44:25Z
dc.date.accessioned2013-04-29T23:38:05Z
dc.date.accessioned2015-07-13T20:14:39Z
dc.date.accessioned2019-12-26T22:10:49Z
dc.date.available2012-10-01T20:44:25Z
dc.date.available2013-04-29T23:38:05Z
dc.date.available2015-07-13T20:14:39Z
dc.date.available2019-12-26T22:10:49Z
dc.date.issued2013-04-29
dc.date.issued2012
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10654/6712
dc.description.abstractLa robótica cooperativa se perfila como una nueva opción para el transporte de objetos de grandes dimensiones, al permitir remplazar sistemas industriales que requieren una adecuación significativa del espacio de trabajo por agentes robóticos menos intrusivos. Dicha rama de la Robótica e Inteligencia Artificial se beneficia de técnicas y metodologías desarrolladas en el marco de los Sistemas Multi-Agente (SMA) y la Programación Orientada a Agentes (POA). El análisis y diseño del sistema global conjuga el diseño de dos robots transportadores, compuestos por un chasis móvil omnidireccional y un manipulador de dos grados de libertad, con un modelo de cooperación multinivel fundamentado en una metodología para el diseño de algoritmos orientados a agentes. Mediante dicho proceso se obtiene el Sistema Robótico de Transporte Cooperativo (SRTC), un conjunto de 3 agentes autómatas (2 transportadores y una unidad coordinadora) dispuestos en una jerarquía centralizada semejante a una organización laboral. Esto permite evaluar el sistema en términos de cada uno de sus niveles constituyentes, los cuales poseen distintas variables y parámetros de desempeño asociados. El funcionamiento del sistema y los diversos algoritmos que lo componen se evaluó mediante un ambiente virtual. Los resultados son satisfactorios para la aplicación, aunque pueden mejorar con robots más robustos y técnicas/algoritmos más avanzadosspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.language.isospaspa
dc.titleSistema para manipulación y transporte de canaletas usando robótica cooperativaspa
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.subject.lembROBOTICAspa
dc.subject.lembLOGISTICA EMPRESARIALspa
dc.publisher.departmentFacultad de ingenieríaspa
dc.type.localEnsayospa
dc.description.abstractenglishCooperative Robotics shapes up as a new option for large-dimensions object transport, allowing less intrusive robotic agents to replace industrial systems that require significant workspace adaptation. This branch of Robotics and Artificial Intelligence benefits itself with techniques and methodologies developed in the context of Multi-Agent Systems (MAS) and Agent-Oriented Programming (AOP). The global system s analysis and design combines the design of two transporter robots, composed by an omnidirectional chassis and a two degree of freedom manipulator, with a multilevel cooperation model based on an agent-oriented algorithm design methodology. By means of this process the Cooperative Robotic Transport System (CRTS) is obtained, a set of 3 automated agents (2 transporters and a coordinator unit) arranged in a centralized hierarchy similar to a labor organization. This allows system evaluation in terms of each of its constituting levels, which possess different associated variables and performance parameters. System operation and its composing algorithms were evaluated using a virtual environment. Results for the application are satisfactory, although they can improve with more robust robots and more advanced techniques/algorithmseng
dc.publisher.programPrograma de ingeniería en mecatrónicaspa
dc.creator.degreenameIngeniero en mecatrónicaspa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.subject.proposalTransporte de objetos de grandes dimensionesspa
dc.subject.proposalRobótica Cooperativaspa
dc.subject.proposalInteligencia Artificialspa
dc.publisher.grantorUniversidad Militar Nueva Granadaspa


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