Sistema de telemetría 3D para un manipulador robótico de corte superficial

Abstract

En el presente documento, se describe un sistema de telemetría 3D, el cual se encarga de realizar el procedimiento de identificación, tracking y mostrar las coordenadas X, Y, Z del efector final de un manipulador robótico de corte superficial, respecto a un punto de coordenadas fijas de referencia, este sistema realiza las labores de adquisición, procesamiento y caracterización de imágenes tomadas mediante las cámaras del sensor Kinect. Esta información es utilizada para identificar la ubicación del efector final en el área de trabajo, realimentando al teleoperador de la distancia entre ambos.