Aproximación al desplazamiento de una plataforma móvil, tipo robot agrícola
Approach to the displacement of a mobile platform, agricultural robot type
Citación
Date
2018-08-08Author
Rondón Cárdenas, Daniel Santiago
Obtained degree
Ingeniero en Mecatrónica
Key words
; robotica; agricultura - robotica
Metadata
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Abstract
El presente documento describe el proceso de implementación de un algoritmo capaz de guiar a un robot móvil de tipo diferencial a través de un entorno desconocido, en el que se enfrentará a obstáculos dinámicos, mientras genera un mapa de su propio entorno y se ubica dentro de él.
Para el desarrollo de este proyecto se utilizó ROS como sistema operativo, tanto para el control de la plataforma móvil Pioneer 3DX, como para la recepción de información de sensores laser, sonares, IMU y GPS, y para el procesamiento de esta información y su posterior traducción en un mapa.
El algoritmo de SLAM (Simultaneous Location and Mapping) se fundamenta en filtros de partículas, siendo cada partícula un mapa. Mientras que el algoritmo de navegación se basa en la aproximación de ventana dinámica, la cual consiste en simular por periodos cortos de tiempo distintas combinaciones de velocidades (lineales y angulares) y establecer con cuales el robot es capaz de desplazarse por su entorno sin chocarse con los obstáculos.
El proyecto pretende ser la base de funcionamiento para un robot agrícola capaz de navegar autónomamente mientras desarrolla actividades como plantación, riego, fertilización y control de plagas
The present document describes the implementation process of an algorithm that can guide a differential mobile robot through an unknown environment, in which it must deal dynamic obstacles, while is generating a map of its own environment and is locate it self in it.
For the development of this project was used ROS as operative system, so much for the control of the mobile platform Pioneer 3DX, as for the reception of the information that comes from laser, sonar, IMU and GPS sensors, and as for the processing of this information and its subsequent translation in a map.
The SLAM (simultaneous Location and Mapping) algorithm it based on particles filters, where ich particle is a map. While the navigation algorithm is based on Dynamic Window Approach, which consist in the simulation of some combinations of velocities (linear and angular) for short periods of time and establish which are those with the robot can move by its environment without crash with the obstacles.
This project pretends to be the operating base for an agricultural robot, that can navigate autonomously, while develop activities as plantation, irrigation, fertilization and pest control.
Collections
- Ingeniería Mecatrónica [216]