Simulación e implementación de locomoción tipo bípeda utilizando sistema robótico modular MECABOT
Simulation and implementation of bipedal type locomotion using MECABOT modular robotic system
Citación
Date
2019-05-22Author
Olarte Vega, Jhonatan Stiven
Obtained degree
Ingeniero en Mecatrónica
Key words
; robotica; cinematica
Metadata
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Abstract
Este trabajo se enfoca en analizar los parámetros de la caminata humana en una perspectiva 2D, para realizar un modelo mecánico con el sistema robótico modular Mecabot de la Universidad Militar Nueva Granada. Es la primera arquitectura bípeda de 6 desarrolladas para el proyecto Mecabot (rueda, serpiente, oruga, hexápodo, cuadrúpeda y bípeda), está arquitectura descansa sobre una estructura diseñada con el objetivo de mantener el equilibrio del robot, se utilizaron generadores sinusoidales con la función de evitar picos de corriente en los motores. Para validar los controladores primero se hizo la simulación en el software Webots®, la selección del software se realizó debido a sus características del entorno de simulación, como torque y velocidad de cada uno de los motores simulados. Los resultados obtenidos miden la velocidad de la arquitectura en función de la variación de la frecuencia de movimiento, luego se realizó la respectiva implementación de la arquitectura bípeda realizando las pruebas en diferentes superficies, esto debido porque el sistema robótico modular Mecabot, va a ser un robot de exploración y rescate, el cual se acoplará en la arquitectura más óptima para el terreno en donde se encuentre.
This work focuses on analyzing the parameters of the human walk in a 2D perspective, to make a mechanical model with the modular robotic system Mecabot of the Military University Nueva Granada. It is the first bipedal architecture of 6 developed for the Mecabot project (wheel, snake, caterpillar, hexapod, quadrupeda and bipedal), this architecture rests on a structure designed to maintain the balance of the robot, sinusoidal generators were used to prevent power spikes in the engines. To validate the drivers first the simulation was done in the software Webots®, the selection of the software was made due to its characteristics of the simulation environment, such as torque and speed of each of the simulated engines. The results obtained measure the speed of the architecture in function of the variation of the frequency of movement, then the respective implementation of the bipedal architecture was carried out performing the tests on different surfaces, This is because the modular robotic system Mecabot is going to be an exploration and rescue robot, which will be coupled in the most optimal architecture for the terrain where it is located.
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- Ingeniería Mecatrónica [216]