Control Backstepping de un robot Scara con incertidumbre paramétrica
A Backstepping control for Scara robot based on parametric uncertainty
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Citación
Date
2012-06-01
Author
Mosquera Leyton, Víctor Hugo
Vivas Albán, Óscar Andrés
Publisher
Universidad Militar Nueva Granada
Key words
control backstepping; control de robots; control no lineal; control robusto; incertidumbre paramétrica
Metadata
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Uno de los principales problemas en el control por modelo de referencia es que las dinámicas no modeladas, la incertidumbre paramétrica y el acoplamiento dinámico, afectan el desempeño del sistema de control. Este artículo presenta una estrategia de control bajo el enfoque back-stepping, con el fin de garantizar en primera instancia la estabilidad en lazo cerrado del sistema de control de un manipulador Scaracara de 4º de libertad, y en segunda instancia generar un sistema que sea robusto ante incertidumbres paramétricas, sin presentar grandes esfuerzos de control.
Abstract
One of the typical problems of model-based control strategies is impact on control system performance due to non-modeled dynamics, parametric uncertainty and dynamic coupling. This paper offers a control strategy under a back stepping approach in order to ensure stability into a closed loop of a 4-dof Scara manipulator, and also to generate a system with robustness against parametric uncertainties, without increase control efforts.
Enlace al recurso
https://revistas.unimilitar.edu.co/index.php/rcin/article/view/252https://doi.org/10.18359/rcin.252
Fuente
Ciencia e Ingenieria Neogranadina; Vol. 22 No. 1 (2012); 107-122Ciencia e Ingeniería Neogranadina; Vol. 22 Núm. 1 (2012); 107-122
Ciencia e Ingeniería Neogranadina; v. 22 n. 1 (2012); 107-122
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